Byl postaven v gotickém slohu asi ve 13. století. V té době byly Ivančice královským městem. Rozestavěný kostel byl vypálen v roce 1304 Kumány, sloužícími ve vojsku rakouského vévody Albrechta. Při tomto požáru zahynula velká část obyvatel města, kteří se zde chtěli ukrýt a byli tak upáleni. Z té doby se dochovaly pouze presbytář, krypta, věž a obvodové zdivo bočních lodí. Kolem roku 1350 se začalo s obnovou kostela, teprve koncem 15. století byl kostel postupně zaklenut.
Po roce 1600 byla vestavěna renesanční hudební kruchta. Na svornících křížových kleneb v západní polovině kostela jsou vytesány znaky města (tři korbele), pánů z Lipé (zkřížené ostrve), pánů z Kravař (zavinutá střela) a pánů z Rožmberka (pětilistá růže). Trojlodí farního chrámu má dnes bazilikální podobu. V letech 1947–1953 provedl architekt Klaudius Madlmayer rozsáhlou opravu.
Věž kostela je dominantou města. Na věži jsou tři zvony. Původně byla věží obrannou, byla o jedno patro nižší a stála samostatně. Kolem ochozu měla kamenné zábradlí. V roce 1561 byla věž zvýšena o jedno patro a upravena na osazení ciferníky a současně zde byl zřízen byt zvoníka. Ve stejném roce byl zrušen hřbitov kolem kostela.
V roce 1879 došlo k poklesu základů věže a hrozilo její sesutí. Zdivo bylo staženo železnými táhly, vadné zdivo bylo postupně odstraňováno a opětně vyzděno. Práce byly zvládnuty úspěšně a věž se po opravě vrátila do původní polohy.