Je jedním z nejstarších kostelů brněnské diecéze a je jednou z nejvýznamnějších románských památek v Čechách a na Moravě.
Byl vybudován přibližně v polovině 12. století Přemyslovcem Konrádem Otou, údělným knížetem znojemským, pravděpodobně jako součást zeměpanského dvorce.
Jádrem kostela je centrální útvar se třemi apsidami, na který na západní straně navazoval hranolový objekt s tribunou. Přibližně v polovině 16. století byl západní objekt zbořen a nahrazen novou obdélnou lodí se vstupem na jižní straně krytým předsíní. Kolem samotného kostela stál až do roku 1793 hřbitov, ze kterého se dochovala raně barokní márnice.
V roce 1947 byly do vnitřních prostor kostela uloženy některé náhrobní kameny z tohoto hřbitova. V témže roce prošel kostel rekonstrukcí, v jejímž průběhu se podařilo nalézt zamalované fresky sv. Petra a Pavla. Kostel byl uveden do domnělého původního stavu, byla odstraněna vnitřní omítka a dříve zazděná okna za oltářem byla odkryta.